Когда разрешается, а когда запрещается молиться на коленях?

В домашней обстановке вы можете это делать по зову сердца в любое время. Но в воскресенье и великие праздники  - не надо.

А в храме тогда - когда священник показывает пример, становясь на колени сам.

Спаси Христос!