Нет греха, если не ел в Сочельник сочиво? Можно ли просить у Бога прощения в любое время и в любом месте или обязательно вставать на колени?

В этом нет совершенно никакого греха. Прощение у Бога за наши прегрешения можно просить  в любое время и в любом месте.